Tác phẩm Majulah Singapura xuất hiện trong một nỗ lực giành độc lập từ Anh Quốc. Trong khi Singapore là một thuộc địa của Anh Quốc, quốc ca của lãnh thổ là "God Save the King (hoặc Queen)". Năm 1951, Quốc vương George VI ban cho thuộc địa vị thế thành phố. Năm 1958, phó thị trưởng của Hội đồng thành phố là Vương Bang Văn đã tiếp cận nhạc sĩ Zubir Said để soạn nhạc hiệu cho những sự kiện chính thức của Hội đồng với tiêu đề Majulah Singapura (nghĩa là "Singapore tiến lên" theo tiếng Mã Lai). Cụm từ này được lựa chọn do nó là một khẩu hiệu được trưng tại Kịch viện Victoria sau khi nó được hồi phục vào năm 1958.[1][2]

Zubir Said mất một năm để hoàn thành soạn nhạc và lời cho bài ca. Trong một cuộc phỏng vấn vào năm 1984, ông nhớ lại quá trình này: "Khó khăn là trong một giai điệu ngắn như vậy, tôi phải đặt vào tất cả các từ... Nó cần phải rất giản đơn, dễ hiểu đối với mọi chủng tộc tại Singapore... Tôi cũng tham khảo [sic] một tác giả về tiếng Mã Lai để tôi có thể sáng tác bằng thứ tiếng Mã Lai chính xác song không quá sâu và không quá khó."[3] Tổng hợp triết lý của ông khi sáng tác quốc ca, Zubir Said trích dẫn tục ngữ Mã Lai "Di mana bumi dipijak, di situ langit dijunjung" ("Bạn nên đỡ lấy bầu trời vùng đất mà bạn sống").[4]

Tác phẩm hoàn thiện được trình diễn lần đầu tiên vào ngày 6 tháng 9 năm 1958 bởi Nhạc đoàn thính phòng Singapore vào cuối buổi hòa nhạc tại Kịch viện Victoria nhằm kỷ niệm sự kiện kịch viện được chính thức mở cửa lại.[5]

Năm 1959, Singapore được trao quyền tự quản và Hội đồng thành phố bị giải thể. Chính phủ nhận thấy rằng cần có một quốc ca để đoàn kết các chủng tộc khác nhau tại Singapore. Phó Thủ tướng Đỗ Tiến Tài chọn bài ca của Hội đồng thành phố do nó đã phổ biến. Theo yêu cầu của Đỗ Tiến Tài, Zubir Said sửa đổi lời và giai điệu,[1] và Quốc hội thông qua bài ca sửa đổi này vào ngày 11 tháng 11 năm 1959. Ngày 30 tháng 11, Sắc lệnh Quốc ca và Quốc kỳ và Quốc huy Singapore 1959[6] được thông qua nhằm điều chỉnh việc sử dụng và trình bày những biểu trưng quốc gia này.

Majulah Singapura chính thức được giới thiệu với quốc dân vào ngày 3 tháng 12 năm khi Yusof bin Ishak được phong làm Yang di-Pertuan Negara, tức nguyên thủ quốc gia của Singapore. Cùng trong dịp này, quốc kỳ và quốc huy được giới thiệu. Sau khi Singapore hoàn toàn độc lập từ Malaysia vào ngày 9 tháng 8 năm 1965, Majulah Singapura được chính thông qua làm quốc ca của nước Cộng hòa Singapore.[7]